Tradice loutkářské činnosti při Sokole Královské Vinohrady trvá již od roku 1911, kdy zde loutkové divadlo založil akademický malíř Ota Bubeníček.
Novodobá historie divadla se začala psát v roce 1992, kdy režisér animovaných filmů Jan Mimra poprvé oslovil Českou Obec Sokolskou se žádostí o spolupráci na založení loutkového divadla. Po několika neúspěšných pokusech v různých pražských sokolských jednotách nakonec uspěl u Sokola Královské Vinohrady. Zde mu ochotně vyšli vstříc a poskytli novému divadlu prostory a zázemí. Z řad cvičitelů jednoty se zrodilo i jádro budoucího souboru. Druhá část souboru pocházela z řad přátel ze světa filmu. Nejbližším spolupracovníkem se Janu Mimrovi stal bratr Jaroslav Haltuf, který na sebe vzal i břímě principálské funkce. Ustavující schůze nového divadla se konala 27. dubna 1993. V poslední době prošel soubor výrazným omlazením spojeným se znatelným zkvalitněním své činnosti.
Za téměř třicet let existence loutkového divadla pod názvem Bubeníček se uskutečnilo již více než pětset představení, soubor se zúčastnil téměř šedesáti loutkářských přehlídek, sehrál představení na více než osmdesáti zájezdech a nastudoval samostatně šestadvacet inscenací a několik drobnějších výstupů a komponovaných pásem.